Anfang des 16. Jahrhunderts haben die Moltkes von Strietfeld Besitzerrecht auf Walkendorf geltend gemacht. Graf Karl von Moltke verkaufte 1831 Walkendorf an den Gutsbesitzer Peters. Der Landrat und spätere Staatsminister Graf von Bassewitz erwarb es 1859. Bis 1945 blieb Walkendorf im Besitz der Familie von Bassewitz /Behr. Nach dem 2. Weltkrieg war das Gut Walkendorf staatlicher Besitz und wurde als Volkseigenes Gut, zeitweise als Versuchsgut der landwirtschaftlichen Akademie Berlin, bewirtschaftet.

Das wunderschöne ehemalige Gutshaus, ein Jagdschlösschen, liegt am Rande des Ortes. Den Hang hinunter sieht man vom Haus und den Ferienwohnungen aus den idyllisch gelegenen Schlosssee, ein beliebter Badesee mit Spielplatz.

In der Dorfmitte befindet sich die "Alte Ausspanne" von Walkendorf, ein dorfbildprägendes, denkmalgeschütztes, liebevoll restauriertes Kleinod, das in Gemeinsamkeit mit Kirche, Gemeindehaus, Dorfteich und "Wossidlo-Haus" den zentralen Dorfkern, den alten Dorfanger bildet. Die „Alten Ausspanne“ hat der Heimat- und Kulturverein Güstrow zu einem geschichtsträchtigen, kulturellen Zentrum ausgebaut. Hier finden Ausstellungen und Gesprächsrunden mit den Künstlern statt, die das kulturelle Leben der Region bereichern. Sonntags zwischen Ostern und Oktober lädt die „Alte Ausspanne“ zu Kaffee und Kuchen ein.

Richard Wossidlo wurde 1859 in Friedrichshof, einem Ortsteil von Walkendorf geboren. Er gilt als Begründer der Volkskunde Mecklenburgs, als einer der "Väter der deutschsprachigen Volkskunde" und als einer der bedeutsamsten Feldforscher der Europäischen Ethnologie. Diesem großen Sohn der Gemeinde ist das Wossidlo-Haus, eine museale Einrichtung, gewidmet.

Am Sündenborn liegt der Wassergarten der Familie Gering. Das Gesamtkunstwerk der Gartengestaltung ist nicht nur am 2. Wochenende im Juni zum Tag der offenen Gärten zu besichtigen. Wenn die Familie da ist, sind Gäste auch willkommen. Herr Gering ist auch der Bürgermeister der Gemeinde Walkendorf. Er gibt gern auch Auskunft zur Geschichte und Sehenswürdigkeiten der Gemeinde.